ハッカデイ賞 2023: PASSWORD6

Parol 6 は、以前のいくつかのプロジェクトの原理を組み合わせて [Petar Crnjak] によって作成された 3D プリントされた 6 軸ロボット アームです。 空気圧グリッパーとは別に、各軸はステッピング モーターによって駆動され、これらの軸の少なくともいくつかは金属製遊星ギアボックスを介して駆動され、さらなる精度とトルクを実現します。

進行中のドキュメントから収集できる情報によると、関連する 4 つの軸にいくつかのベルト ドライブがあり、20:1 または 10:1 の縮小ボックスを駆動する NEMA17 フォーマットのステッパーが混在しています。 誘導センサーと従来のマイクロスイッチが混在して使用されているようですが、これらがどこに配置されているかを判断するのはそれほど簡単ではありません。

コントローラー PCB は、STM32F446 マイクロコントローラーをベースにしたカスタム設計で、モーターを駆動するためのモジュラー ドロップイン ボードを備え、非常にスムーズで静かな動作を実現する Trinamic TMC2209 を使用しています。 KiCAD プロジェクトは現時点では存在していないようで、参照用にガーバーと BoM のみが存在しますが、いつか登場すると予想されます。 そこにはいくつかの RS485 ドライバーがあり、正しく実装されていれば、分離されたインターフェイスを提供するための賢明な追加です。 電子機器の詳細はまだあまりありませんが、すべて非常に標準的なものに見えます。 ソフトウェア スタックは、直接使用されている STM324xx HAL の一部を備えた Arduino のように見えます。 標準の AccelStepper ライブラリが使用されますが、これは非常に成熟しているため、適切な選択です。

プロジェクト ページのビデオ ログから、ロボットは完成したように見え、再現性の数値はかなり良好ですが、絶対的な位置決め精度に関するデータも確認したいと考えています。これは、アクティブな Discord が背後にある素晴らしいプロジェクトであることを示しています。これがどのように発展するか見てみましょう。

この初期のオープンソース設計のようなロボット アームをたくさん見かけますが、ジャンク箱から取り出したこの興味深いハックも同様です。