カスタム BLDC モーター コントローラーの開発を体験してみよう

[バルクハウゼン研究所] の人々は、RC カーの自律走行を制御する研究を行っており、車のモーターを制御するために既製の電子速度コントローラー (ESC) を使用していました。 残念ながら、モーターの閉ループ制御にはより信頼性の高いフィードバックが必要だったので、独自のオープンソース ハードウェア ブラシレス DC (BLDC) コントローラーを作成しました。

彼らが開発したモーター コントローラーは、TMC6140 3 相 MOSFET ドライバーと通信して 6 つの IRLR 2905 MOSFET を駆動する STM32 マイクロコントローラーを使用しています。 [バルクハウゼン研究所] の研究者は、STM32 をプログラムするための基礎として SimpleFOC ライブラリを使用し、閉ループ制御用のモーターの向きを示すホール効果センサーを取り付けました。

機能する BLDC および ESC コントローラーの設計は微妙な場合があり、彼らの投稿では、最終的に STM32 の電源レールに干渉する MOSFET の不適切な絶縁に対処するために彼らが考え出した問題と解決策について詳しく説明しています。 BLDC モーター コントローラーのソースは、GitLab ページから入手できます。 BLDC ドライバーを使用する親プロジェクトの詳細については、RC カーの接続されたコンボイに関する作業を必ずチェックしてください。

現在、オープンソースの BLDC ドライバーとプロジェクトが豊富にあり、その多くは過去に取り上げたもので、Moteus や触覚スマート ノブなど、他のプロジェクトがさまざまなオプションを検討しているのを見るのは嬉しいことです。