Petar Crnjak の PAROL6 は産業用です

ロボット学者の Petar Crnjak 氏は、PAROL6 と呼ばれるオープンソースの 3D 印刷可能な 6 軸設計を使用して、産業用スタイルのロボット アームをより多くの人に提供したいと考えています。これは、2.2 ポンドという驚異的な耐荷重をサポートします。

「PAROL6 は、3D プリントされた高性能デスクトップ ロボット アームです」と Crnjak 氏は自身の作品について説明します。 「PAROL6 の設計アプローチは、機械設計、制御ソフトウェア、使いやすさの点で産業用ロボットに類似することでした。制御ソフトウェア、GUI (グラフィカル ユーザー インターフェイス)、およびロボットの STL ファイルはオープンソースです。」

このロボットの設計は、3 軸設計や小型の 6 軸設計など、Crnjak による以前の研究を進化させたものです。 ただし、PAROL6 はかなり強力です。Crnjak の仕様によれば、STMicro STM32F446 駆動アームは説明どおりに構築すると、1 kg (約 2.2 ポンド) のペイロード容量を処理でき、標準グリッパーで 400 mm (約 15.7 インチ) に達し、ステッピング モーターと高精度遊星ギアボックスにより、0.08 mm (約 0.003 インチ) の再現性を実現します。

ロボット アームのその他の機能には、リミット スイッチとステッパー ドライバーまたは磁気エンコーダーをそれぞれ使用した開ループ制御または閉ループ制御の選択、それぞれ 2 つの絶縁入力と出力、2 つの CAN バス、2 つの空気圧コネクタ、および制御装置への USB 接続が含まれます。 PC — Crnjak 独自の PAROL6 Commander ソフトウェアから、Python、C++、または MATLAB のアプリケーション プログラミング インターフェイス (API) 経由、またはロボット オペレーティング システム (ROS) を使用して駆動できます。

「PAROL6 制御ボードには、外部と対話するための複数の方法があります」と Crnjak 氏は付け加えました。 「PC 上で実行される高レベル コードとの通信は USB を使用して行われますが、それに加えて、I/O [入出力ピン] や CAN などの他の機能を使用して通信することもできます。[The] CAN バスを使用すると、外部グリッパーと追加の軸。」

PAROL6 の詳細については、プロジェクト ドキュメントで入手できます。ソース コード、設計ファイル、および 3D プリント用の STL ファイルは、相互の GNU 一般公衆利用許諾書 3 に基づいて PAROL6 GitHub リポジトリで入手できます。ただし、このプロジェクトは「」であるという警告付きで公開されています。まだ作業が進行中であり、常に更新されています。」と毎週変更されることが予想されます。